Tesis:
Arquitectura software para la automatización de vehículos y plataformas terrestres
- Autor: VALLE BARRIO, Alfredo
- Título: Arquitectura software para la automatización de vehículos y plataformas terrestres
- Fecha: 2025
- Materia:
- Escuela: E.T.S DE INGENIEROS INFORMÁTICOS
- Departamentos: SISTEMAS INFORMATICOS
- Acceso electrónico: https://oa.upm.es/86567/
- Director/a 1º: NARANJO HERNÁNDEZ, José Eugenio
- Resumen: El auge de los vehículos autónomos en los últimos años ha generado un notable interés tanto en la industria como en el ámbito académico. Diariamente, diversas marcas anuncian avances significativos, presentando nuevos prototipos y tecnologías innovadoras. Sin embargo, detrás de cada avance existe un extenso trabajo de investigación. La intensa competitividad en este campo impulsa el desarrollo constante de nuevas soluciones, lo que representa un desafío considerable para universidades y centros de investigación que deben mantenerse a la vanguardia con recursos limitados en comparación con las grandes compañías comerciales.
En este contexto, la presente tesis tiene como objetivo principal diseñar y validar una arquitectura de software de control para la automatización de vehículos y plataformas terrestres, enfocada en la flexibilidad y adaptabilidad. Se propone el desarrollo de una arquitectura universal y modular, capaz de adaptarse a distintos tipos de vehículos y sistemas con el mínimo ajuste necesario. Para alcanzar este objetivo, se ha desarrollado una arquitectura basada en ROS2, implementada y validada en una variedad de vehículos, enfrentando múltiples retos en cuanto a la integración de sistemas de control, actuadores y modelos dinámicos.
Además de la automatización de vehículos, esta investigación busca fomentar la colaboración entre universidades y centros de investigación. La arquitectura propuesta ofrece una plataforma abierta que facilita el desarrollo y validación de soluciones de control, navegación y otros módulos esenciales para la conducción autónoma.
En conclusión, esta tesis contribuye significativamente al campo de la automatización de vehículos mediante el desarrollo de una arquitectura de control modular y universal que sirve como base para la investigación colaborativa. Los resultados obtenidos demuestran que esta arquitectura cumple con los objetivos planteados y permite acelerar el progreso en el área de los vehículos autónomos, facilitando el desarrollo de nuevas investigaciones.
ABSTRACT
The rise of autonomous vehicles in the recent years has generated considerable interest in both industry and academic field. Every day, various brands announce significant advances, presenting new prototypes and innovative technologies. However, behind each breakthrough there is extensive research work. The intense competition in this field drives the constant development of new solutions, which represents a considerable challenge for universities and research centers that must remain at the forefront with limited resources compared to large commercial companies.
In this context, the main objective of this thesis is to design and validate a control software architecture for the automation of ground vehicles and platforms, focused on flexibility and adaptability. It is proposed to develop a universal and modular architecture, able to adapt to different types of vehicles and systems with the minimum necessary adjustment. To achieve this goal, an architecture based on ROS2 has been developed, implemented and validated in a variety of vehicles, facing multiple challenges regarding the integration of control systems, actuators and dynamic models.
In addition to vehicle automation, this research seeks to foster collaboration between universities and research centers. The proposed architecture provides an open platform that facilitates the development and validation of control solutions, navigation and other essential modules for autonomous driving.
In conclusion, this thesis contributes significantly to the field of vehicle automation by developing a modular and universal control architecture that serves as a basis for collaborative research. The results obtained demonstrate that this architecture meets the stated objectives and allows accelerating progress in the area of autonomous vehicles, facilitating the development of new research.