Tesis:
Modelización de un minador de ataque puntual para el control robotizado del brazo de corte
- Autor: FUENTES CANTILLANA ISUSI, José Luis
- Título: Modelización de un minador de ataque puntual para el control robotizado del brazo de corte
- Fecha: 1992
- Materia: Sin materia definida
- Escuela: E.T.S. DE INGENIEROS DE MINAS
- Departamentos: SISTEMAS ENERGETICOS
- Acceso electrónico:
- Director/a 1º: FERNANDEZ RAMON, Carlos
- Resumen: Se realiza un estudio sobre los minadores de ataque puntual con vistas a la automatización de la operación de corte, considerando la máquina como un robot móvil. Se hace un análisis detallado del estado del arte en la materia, y se definen los sistemas de coordenadas fijos y móviles necesarios para la formulación de las trayectorias a seguir por el brazo de corte. El análisis cinemático de la máquina se hace mediante métodos de robótica, y el modelo dinámico se establece en una primera aproximación por procedimientos experimentales. El sistema de control propuesto finalmente tiene en cuenta la variabilidad de este modelo y el tipo de condiciones que se encuentran en la operación minera. Dicho sistema de control se ha ensayado a nivel de simulación con buenos resultados, y está prevista su implementación sobre un minador en condiciones reales de operación