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Tesis:

Control de robots con accionamientos hidráulicos. Aplicación a robots de grandes dimensiones para la construcción

  • Autor: GAMBAO GALAN, Ernesto

  • Título: Control de robots con accionamientos hidráulicos. Aplicación a robots de grandes dimensiones para la construcción

  • Fecha: 1996

  • Materia: CIENCIAS TECNOLÓGICAS. Teseo;TECNOLOGÍA INDUSTRIAL. Teseo;MAQUINARIA INDUSTRIAL. Teseo

  • Escuela: E.T.S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES

  • Departamentos: AUTOMATICA, INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA INDUSTRIAL

  • Acceso electrónico:

  • Director/a 1º: BARRIENTOS CRUZ, Antonio
  • Director/a 2º: BALAGUER BERNALDO DE QUIROS, Carlos

  • Resumen: El aumento de la productividad en sectores industriales tales como el de la ingeniería civil, medio ambiente, construcción o el trabajo en entornos peligrosos demanda un incremento de la automatización de las tareas a realizar. En esta automatización los robots pueden considerarse como elementos clave. No obstante, los robots para este tipo de operaciones deben reunir características especiales debido al tipo de tareas a desarrollar. Así pues, estos robots deben tener un campo de acción de gran tamaño, ser capaces de transportar cargas elevadas y tener capacidad para operar en ambientes exteriores. Para este tipo de manipuladores, los accionamientos mas adecuados son los hidráulicos, en lugar de los accionamientos eléctricos tradicionalmente utilizados en la robótica industrial. A pesar de la demanda de este tipo de robots, son muy escasos los desarrollos existentes. El motivo principal de esta escasez de robots de estas características es la dificultad que existe para su control. La presente tesis aborda el problema de la selección de los sistemas electrohidráulicos mas apropiados para estos robots, su modelización y el estudio e implantación práctica de un sistema de control que permita obtener unos resultados satisfactorios. Los resultados teóricos han sido validados mediante el uso de dos robots de estas características construidos para realizar labores de ensamblaje en la industria de la construcción