Tesis Doctorales UPM: Consulta online

Título: Estimación de los parámetros de movimiento en secuencias monoculares dinámicas

Materia: CIENCIAS TECNOLÓGICAS. Teseo;TECNOLOGÍA DE TELECOMUNICACIONES. Teseo;RADIOCOMUNICACIONES. Teseo

Resumen: Uno de los principales objetivos de la visión artificial consiste en la interpretación de secuencias de imágenes captadas por cámaras en movimiento, en entornos no controlados y desconocidos. El conocimiento preciso del tipo de movimiento que la cámara esta realizando y de la estructura tridimensional de los objetos que la rodean resulta imprescindible en aplicaciones tales como la robótica y el guiado automático de vehículos. En esta tesis se proponen un conjunto de modelos polinomios sencillos, de diferente grado, que permiten extraer información de los parámetros cinemáticos y ópticos que rigen el movimiento de la cámara, así como de las distancias relativas de los objetos al plano de la imagen, todo ello a partir del análisis del campo de flujo óptico. Dichos modelos surgen como casos particulares de la utilización conjunta de la cinemática clásica del sólido rígido y de las ecuaciones del sistema de perspectiva cónica. También se proponen métodos analíticos para la determinación de la dirección principal de movimiento en situaciones donde el desplazamiento es predominantemente tradicional. Además, se presentan otros posibles campos de aplicación de los modelos polinómicos en tareas donde se requiere compensar el movimiento efectuado por la cámara