Autor: SALTAREN PAZMIÑO, Roque Jacinto
Título: Herramientas para el modelado y diseño paramétrico de robots basadas en la dinámica de los sistemas multicuerpos
Fecha: 1996
Materia: CIENCIAS TECNOLÓGICAS. Teseo;TECNOLOGÍA INDUSTRIAL. Teseo;PROCESOS INDUSTRIALES. Teseo;TECNOLOGÍA MECÁNICA. Teseo;DISEÑO DE MAQUINAS. Teseo
Escuela: E.T.S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES
Departamento: AUTOMATICA, INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA INDUSTRIAL
Director/a(s):
- Director/a: BARRIENTOS CRUZ, Antonio
- Director/a: ARACIL SANTONJA, Rafael
Resumen: La tesis ha sido dedicada al estudio y aplicación de la dinámica de los sistemas multicuerpos al desarrollo de herramientas computacionales para el modelado y diseño paramétrico de robots. En la primera parte se plantea un marco teórico y conceptual de la dinámica computacional aplicada a la robótica. En torno a estos aspectos se desarrollan una serie de herramientas computacionales en C++, para el modelado y simulación de la dinámica inversa y directa de los robots planares y espaciales. De otra parte, en consideración de las experiencias logradas a lo largo del proyecto ESPRIT6450 y de la concepción del robot ROCCO, se desarrollan una serie de herramientas computacionales interactivas en el entorno de un paquete comercial de simulación dinámica. Con capacidad de generar prototipos virtuales de robots calculando y modelando sus características tecnológicas mas relevantes, tales como la estructura mecánica y los servo accionamientos con control en lazo cerrado