Tesis:
Diseño automático de controladores robustos mediante técnicas de reducción de orden
- Autor: AL ANBARI, Mohammad Hussain Ali
- Título: Diseño automático de controladores robustos mediante técnicas de reducción de orden
- Fecha: 1997
- Materia: CONTROL AUTOMÁTICO
- Escuela: E.T.S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES
- Departamentos: AUTOMATICA, INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA INDUSTRIAL
- Acceso electrónico:
- Director/a 1º: JIMENEZ AVELLO, Agustín
- Resumen: En esta tesis se presenta el diseño automático de controladores robustos mediante técnicas de reducción del orden del proceso y reducción del orden del controlador. En ambas técnicas se ha hecho el diseño con dos herramientas muy avanzadas (Hinf y H2lqg). El diseño supone resolver del problema de seleccionar los pesos de prestaciones y robustez, de manera que el sistema, con la incertidumbre en forma global, multiplicativa y limitada, establece un compromiso fundamental entre la sensibilidad y la sensibilidad complementaria. Es de destacar que el diseño en Hinf es el mas eficaz para afrontar el control de una planta con modelo nominal y perturbación acotada. Para evitar los problemas de tratar con sistemas de ordenes elevados, se propone el método nuevo de reducción de la energía impulsional, desarrollado en esta tesis. Este método se ha aplicado mediante dos caminos indirectos (reducción del modelo de la planta y reducción del controlador) para conseguir el controlador robusto de orden reducido con errores mínimos. El segundo camino indirecto logra buenas propiedades de estabilidad y precisión de la aproximación del comportamiento en lazo cerrado, además de conseguir un controlador reducido robusto de orden menor. Se logran las mejores prestaciones de robustez del sistema con controladores de ordenes elevado y reducido, diseñados en Hinf y H2lqg, buscando de forma iterativa el máximo valor del parámetro de escala 'Gam' que cumple con los requisitos considerados de prestación nominal y estabilidad robusta. Además, se obtiene precisión, bajo orden del controlador y eficacia con el controlador diseñado en Hinf respecto a los demás. Por eso es aconsejable en la práctica usar un conjunto de síntesis de Hinf/H2lqg. La síntesis H2lqg se usa como primer intento para obtener un conocimiento sobre el límite de prestaciones del diseño actual, y posteriormente se usa la síntesis de Hinf basándose en los resultados de la primera etapa para realizar el trabajo del diseño final