Autor: SERRADILLA GARCIA, Francisco

Título: Arquitectura cognitiva basada en el gradiente sensorial y su aplicación a la robótica móvil

Fecha: 1997

Materia: Sin materia definida

Escuela: FACULTAD DE INFORMATICA

Departamento: INTELIGENCIA ARTIFICIAL

Acceso electrónico: http://oa.upm.es/10706/

Director/a(s):

• Director/a: MARAVALL GOMEZ-ALLENDE, Darío
• Director/a: ZATO RECELLADO, José Gabriel

Resumen: El objetivo general de la tesis es el desarrollo de un sistema completo de navegación, aprendizaje y planificación para un robot móvil. Se introduce un enfoque novedoso basado en el concepto de gradiente sensorial, que funciona como un detector de sucesos relevantes. Una vez detectados estos sucesos relevantes el robot identifica su situación en un mapa topológico, que le permite crear un "modelo" del entorno. Posteriormente la tesis desarrolla un procedimiento para elaborar planes internalizados de actuación, explotando el mapa previamente creado. Finalmente, se ha materializado un sistema de navegación robusto y autónomo, que permite que el robot móvil pueda actuar en entornos complejos y dinámicos, empleando la plataforma nomad-200