Tesis:
Generación de comportamiento complejo en robots autónomos
- Autor: BUSTOS GARCIA DE CASTRO, Pablo
- Título: Generación de comportamiento complejo en robots autónomos
- Fecha: 1998
- Materia: MATEMATICAS. Teseo;CIENCIAS DE LA COMPUTACION. Teseo;INTELIGENCIA ARTIFICIAL. Teseo
- Escuela: FACULTAD DE INFORMATICA
- Departamentos: INTELIGENCIA ARTIFICIAL
- Acceso electrónico: http://oa.upm.es/6552/
- Director/a 1º: DIAZ GUINEA, Domingo
- Resumen: Se aborda el problema de la percepción del espacio en agentes autónomos desde dos puntos de vista complementarios: la generación de un modelo conceptual y la validación experimental de los aspectos básicos del modelo sobre un robot móvil. El modelo propuesto se denominan espacio perceptivo y está formado por una estructura dinámica que interacciona con módulos de proceso: el módulo visual y el módulo motriz. Está organizada en tres niveles: el espacio interno, que mantiene un modelo directo de la cinemática, dinámica y estado propioceptivo del agente; el espacio externo, donde se da la percepción directa del entorno cercano; y el espacio extendido, que permite retener, de forma ordenada y codificada, cantidades arbitrarias de información espacial. La dinámica del espacio perceptivo busca mantener un estado de equilibrio, que se ve continuamente desestabilizado por la interacción de los módulos visual y motriz. El resultado de esta dinámica genera, simultáneamente comportamiento y representación