Tesis Doctorales UPM: Consulta online

Título: Diseño de interfaces avanzadas para robots teleoperados. Desarrollo de un entorno de teleoperación con características multimedia

Materia: CIENCIAS TECNOLOGICAS. Teseo;INSTRUMENTACION TECNOLOGICA. Teseo;TECNOLOGIA DE LA AUTOMATIZACION. Teseo;MATEMATICAS. Teseo;CIENCIAS DE LA COMPUTACION. Teseo;SISTEMAS AUTOMATIZADOS DE PRODUCCION. Teseo

Resumen: La presente Tesis tiene como objetivo estudiar la interacción con el operador de un robot teleoperado; denominándose "Interfaz del Operador" a los dispositivos y programas que le permiten actuar sobre el robot y demás elementos teleoperados del entorno remoto. El estudio realizado aborda la actuación del operador de una forma global, analizando el bucle de control formado por las órdenes que envía el operador, la ejecución de éstas, y la realimentación hacia el operador de información desde el entorno remoto, con la que el operador cierra dicho bucle de control. Se han examinado cuatro factores considerados fundamentales en teleoperación como son: el guiado de un robot teleoperado, la generación de órdenes mediante voz, la percepción visual del entorno remoto, y la refleción de las fuerzas ejercidas durante la manipulación al operador. Se ha desarrollado una plataforma de teleoperación sobre la que se han realizado diferentes trabajos y experimentos para el tratamiento de los anteriores puntos; obteniéndose criterios para el diseño de interfaces de sistemas teleoperados. Finalmente, como aplicación de los anteriores resultados, ha sido diseñada la interfaz del operador del proyecto (ROBTET), dedicado al mantenimiento de líneas eléctricas en carga. El desarrollo de esta aplicación ha puesto de manifiesto nuevos e interesantes aspectos para el diseño de interfaces de teleoperación