Tesis:
Modelado de entornos con técnicas basadas en redes de Petri borrosas para la exploración y planificación de robots autónomos
- Autor: LOPE ASIAIN, Javier de
- Título: Modelado de entornos con técnicas basadas en redes de Petri borrosas para la exploración y planificación de robots autónomos
- Fecha: 1998
- Materia: Sin materia definida
- Escuela: FACULTAD DE INFORMATICA
- Departamentos: INTELIGENCIA ARTIFICIAL
- Acceso electrónico: http://oa.upm.es/9806/
- Director/a 1º: MARAVALL GOMEZ-ALLENDE, Darío
- Director/a 2º: ZATO RECELLADO, José Gabriel
- Resumen: El objetivo de esta tesis es el desarrollo de una arquitectura de control de robots autónomos en la que se combinan tareas de navegación, aprendizaje del modelo del entorno mediante exploración y planificación de rutas. La navegación se plantea desde un punto de vista reactivo que dota al sistema con características de robustez y flexibilidad. La planificación de rutas incluye elementos reflexivos sobre los que se apoya la toma de decisiones en la elaboración del plan. La integración de ambos planteamientos supone necesariamente tomar como referencia una aproximación híbrida para nuestra arquitectura de control. Los mecanismos a los que hacemos referencia han sido probados en un robot móvil nomad-200. Los entornos para las pruebas son los laboratorios y pasillos de la Facultad de Informática de la Universidad Politécnica de Madrid