Tesis:
Métodos robustos de reconstrucción de escenas tridimensionales empleando información binocular
- Autor: TARDON GARCIA, Lorenzo José
- Título: Métodos robustos de reconstrucción de escenas tridimensionales empleando información binocular
- Fecha: 1999
- Materia: Sin materia definida
- Escuela: E.T.S. DE INGENIEROS DE TELECOMUNICACION
- Departamentos: SEÑALES, SISTEMAS Y RADIOCOMUNICACIONES
- Acceso electrónico:
- Director/a 1º: PORTILLO GARCIA, Javier Ignacio
- Resumen: El problema de la visión estereoscópica ha recibido una considerable atención durante muchos años desde el punto de vista psicofísico, y en los últimos años en la comunidad científica preocupada por el estudio de la visión artificial. Es posible explicar en pocas palabras el problema de la visión estereoscópica desde una perspectiva computacional. Dadas dos (o más) imágenes de una escena real, tomadas simultáneamente, el problema consiste en recuperar la geometría de la escena. Considerando calibrado el sistema de cámaras, el problema consiste esencialmente en definir pares (o conjuntos) de puntos que sean la proyección del mismo punto de la escena real, seleccionando un punto en cada imagen. Hablamos, entonces, del problema de la correspondencia. Una vez que se ha identificado un par de puntos que se corresponden, es posible reconstruir el punto 3D a partir de la intersección de los rayos ópticos correspondientes. Esta etapa de establecimiento de la correspondencia es la considerada habitualmente como la más importante en el proceso de visión estéreo, y es la que presenta mayores dificultades para su resolución, apareciendo para ello dos tipos fundamentales de técnicas: basadas en área y basadas en características, cada una con sus propias ventajas e inconvenientes. El trabajo que aquí se resume presenta un esquema de correspondencia basado en relajación estocástica que incorpora características propias de las técnicas basadas tanto en área como en características. La filosofía bayesiana nos permite utilizar de forma simultánea y consistente el conocimiento a priori de los mapas de correspondencia que es posible obtener para un sistema de adquisición específico, y la información de similitud de características obtenido en base a conceptos basados en área o características. La técnica de resolución del problema es totalmente novedosa en cuanto a la aplicación de campos de Markov y el enfriamiento simulado en el contexto de la visión estereoscópica, así como la definición de cuantos elementos intervienen en este contexto, en relación con los campos de Markov. La resolución del problema de la correspondencia por medio de la simulación de cadenas de Markov, empleando la técnica de enfriamiento simulado supone, una descripción sólida con garantías de convergencia de la técnica de relajación, muy alejada de otras técnicas ad-hoc descritas en otros esquemas, que tratan de resolver el problema estéreo en base a técnicas de relajación y de los que únicamente se pueden suponer las propiedades de convergencia. Se abordará el problema de la aplicación de la restricción epipolar, corno restricción fundamental para facilitar la resolución del problema de la correspondencia. También se considerará el problema de la extracción de las primitivas a corresponder. Se tratará el tema de la descripción estadística necesaria para el planteamiento del problema en un entorno bayesiano y se mostrará la capacidad del esquema propuesto para la resolución del problema de la correspondencia en estereogramas de puntos aleatorios e imágenes reales. Finalmente se resume el contenido de la tesis, resaltando las conclusiones obtenidas a lo largo del desarrollo de la misma y enumerando las aportaciones introducidas para una rápida referencia. Se exponen además posibles líneas de continuación del trabajo desarrollado