Tesis:
Viabilidad de un sistema de visión para robots de escogido
- Autor: ARTIEDA GONZALEZ GRANDA, Jesús José
- Título: Viabilidad de un sistema de visión para robots de escogido
- Fecha: 1986
- Materia: COMPUTADORES;MINERÍA
- Escuela: E.T.S. DE INGENIEROS DE MINAS
- Departamentos: SIN DEPARTAMENTO DEFINIDO
- Acceso electrónico:
- Director/a 1º: MAÑANA VAZQUEZ, Ramón
- Resumen: El objetivo de esta Tesis es, como indica su título, demostrar la posibilidad de construir un sistema de visión para un robot de escogido. El problema general presentaba una complicación excesiva para ser resuelto en las condiciones y con los recursos disponibles en su inicio. Por ello se ha limitado el problema al caso del carbón, de gran interés para la industria nacional. La investigación ha tenido tres partes: 1. Desarrollo del hardware y del software. Dado que esta Tesis abría una nueva línea de investigación en la ETSI de Minas (UPM) ha sido necesario desarrollar un sistema de adquisición de imágenes y el software para el posterior tratamiento de estas. Para simplificarlo las posteriores fases de la investigación se desarrolló un lenguaje de tratamiento de imágenes. 2. Algorítmos de segmentación. El sistema de visión desarrollada no requiere sistemas de alimentación de minerales con ninguna característica especial, pues él contiene los algoritmos quo permiten determinar los límites de cada piedra tanto cuando están aislados como cuando están en grupo. El rendimiento obtenido es del 94 por ciento (Piedras localizadas/Número de Piedras). 3. Aplicación de las técnicas de reconocimiento de patrones. Se ha hecho uso de dos diferentes conjuntos de variables: la distribución de niveles de gris y diversos parámetros de la misma (técnica habitual). Se demuestra que el uso de la distribución de niveles de gris da mejores resultados. El rendimiento obtenido es del 98 por ciento (piedras bien clasificadas/número total)