Tesis:
Cálculo de trayectorias y modelado de robots industriales integrados en células de fabricación flexibles
- Autor: BALAGUER BERNALDO DE QUIROS, Carlos
- Título: Cálculo de trayectorias y modelado de robots industriales integrados en células de fabricación flexibles
- Fecha: 1983
- Materia: Sin materia definida
- Escuela: E.T.S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES
- Departamentos: SIN DEPARTAMENTO DEFINIDO
- Acceso electrónico:
- Director/a 1º: ANDRES PUENTE, Eugenio
- Resumen: La tesis supone un avance en la concepción, diseño y control de células flexibles de fabricación, compuestas, entre otros elementos, por robots, sensores de visión y máquinas herramientas. Se describen algoritmos de control cinemático de robots empleado en estas células, haciendo especial hincapié en la solución del problema cinemático inverso. Se presentan varios métodos de aplicación original -el iterativo, el directo y el geométrico-, que facilitan la tarea de control de los robots en tiempo real. El cálculo de trayectorias continuas es otro de los puntos de interés de la presente tesis. Se propone un método original de cálculo de las trayectorias para manipular piezas móviles con condiciones de velocidad y aceleración, siendo estas dos últimas continuas. La trayectoria se descompone en siete fases, cada una de las cuales corresponden a ecuaciones trigonométricas. El tiempo de cálculo es admisible, siendo las trayectorias de gran interés para la aplicación en células flexibles. Asimismo se describen los métodos de procesamiento de imágenes necesarios para manipular piezas en las citadas células. El sistema de simulación y procesamiento de imagen DlBU, desarrollado en esta tesis, posibilita el cálculo del tipo, posición y orientación de piezas en escenas con varias piezas de distintos tipos contaminadas con ruido. El sistema contiene varias fases, entre las cuales destacan la de filtrado, reconstrucción de la escena original y segmentación de la imagen. Además, se analizan los métodos de gestión óptima y subóptima de las células flexibles de mecanizado, eligiendo el modelo adecuado de ésta. Los algorítmos desarrollados se basan en métodos de búsqueda óptima por enumeración en los árboles y permiten minimizar el tiempo total de producción. Por último, se describe la célula flexible de mecanizado diseñada y montada en la presente tesis. La célula consta de un robot de manipulación, de un sensor de visión (cámara lineal), de dos unidades de mecanizado, de una unidad de transporte (cinta transportadora), así como de diversos almacenes. Se examinan su estructura de control, así como los algoritmos de control del robot de manipulación. Parte de los métodos desarrollados en la tesis son aplicados al control de ésta