Autor: ROMERO DEL CASTILLO, Juan Antonio

Título: Contribución al control de un robot móvil guiado mediante visión artificial

Fecha: 2000

Materia: Sin materia definida

Escuela: FACULTAD DE INFORMATICA

Departamento: INTELIGENCIA ARTIFICIAL

Acceso electrónico:

Director/a(s):

• Director/a: CALVO CUENCA, Antonio

Resumen: El objetivo de esta tesis es el estudio del problema de la navegación autónoma de un robot móvil en entornos estructurados. Para ello se ha desarrollado una arquitectura general de control que permite el desarrollo de sistemas de control descentralizados para robots autónomos. Para llevar a cabo la aplicación en navegación, se ha construido un prototipo de robot móvil cuya principal característica es la versatilidad y flexibilidad mecánica que requieren las aplicaciones de navegación autónoma en entornos estructurados. Uno de los principales problemas en navegación es obtener la posición del robot en cada momento. Se puede obtener la posición del robot mediante la odometría del robot construido y mediante un módulo basado en Visión Artificial, que obtiene la posición del robot relativa a una baliza tridimensional situada en posiciones estratégicas de su entorno. Finalmente, se han integrado todos los subsistemas, utilizando la arquitectura propuesta, en una aplicación de navegación autónoma, en la que el robot realiza diversas tareas en su entorno.