Tesis Doctorales UPM: Consulta online

Resumen: A pesar de la gran evolución tecnológica que han sufrido los robots caminantes en las últimas décadas, aún continúan sin tener aplicación en los sectores productivos. Sus numerosas ventajas frente a los robots con ruedas u orugas en aplicaciones sobre terrenos accidentados y no preparados se ven eclipsadas por su principal desventaja: la baja velocidad de funcionamiento. La velocidad de los robots caminantes está limitada, por un lado, por la potencia de sus actuadores y la dinámica del sistema. Por otro lado, el uso de criterios de estabilidad inadecuados impiden utilizar velocidades elevadas durante el movimiento de sus miembros. El objetivo principal de este trabajo ha sido mejorar la velocidad de los robots caminantes. Para ello se han abordado los dos problemas fundamentales: a) La búsqueda de un criterio de estabilidad adecuado para la dinámica de los robots caminantes; y b) La necesidad de un algoritmo para la generación online de trayectorias de velocidad máxima, lo que requiere un exhaustivo análisis dinámico.