Tesis Doctorales UPM: Consulta online

Título: Estudio de sistemas de control óptimo-adaptativos para modelos de orden elevado. Aplicación a un sistema de posicionamiento con transmisión flexible

Resumen: El tema de esta tesis se encuentra enmarcado dentro de la línea de investigación en robótica, cuyo desarrollo se ha iniciado en el Laboratorio de Automática de esta Escuela. El motivo práctico de la misma es el posicionamiento angular de masas, cuyo eje de rotación es móvil, como es el caso de las articulaciones de un brazo mecánico. Las soluciones clásicas a este problema son: bien situar los motores en las articulaciones, lo que aumenta las cargas e inercias del sistema, o dotar al mismo de un sistema rígido de transmisión, lo que presenta problemas de díselo, especialmente en el caso de gran número de grados de libertad. La solución propuesta consiste en situar los motores fijos y transmitir un giro a las articulaciones por medio de un eje flexible. Desde un punto de vista de control, este tipo de transmisión presenta la dificultad de que la gran elasticidad requerida en el eje, junto a los elevados valores de la inercia de la masa, hacen que los sistemas sean muy oscilatorios. De todos los algorítmos de control ensayados, solamente los óptimos dan buenos resultados, por lo que son éstos los utilizados en el trabajo. En el problema concreto que se ha presentado, la posición de una articulación afecta a los parámetros de otra, por lo que se requiere, además, que el algoritmo sea adaptativo a las variaciones de estos parámetros