Tesis:
Control visual basado en características de un sistema articular. Estimación del jacobiano de la imagen utilizando múltiples vistas.
- Autor: PARI PINTO, Pablo Lizardo
- Título: Control visual basado en características de un sistema articular. Estimación del jacobiano de la imagen utilizando múltiples vistas.
- Fecha: 2007
- Materia: Sin materia definida
- Escuela: E.T.S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES
- Departamentos: AUTOMATICA, INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA INDUSTRIAL
- Acceso electrónico:
- Director/a 1º: SEBASTIAN Y ZUÑIGA, José María
- Resumen: En la presente tesis se aborda el control visual de un sistema de tres grados de libertad utilizando dos cámaras fijas débilmente calibradas. Se trabaja con un esquema de Control Basado en Imagen, y más específicamente en la estimación en línea del jacobiano de la imagen. Se proponen nuevos algoritmos de estimación del jacobiano de la imagen usando técnicas no iterativas. Estos nuevos algoritmos se basan en la definición de un factor de fiabilidad que depende de los movimientos ya realizados en el espacio de las articulaciones y sus respectivos cambios en las características. Además, se ha incorporado en la estimación del jacobiano, la información de la geometría epipolar en la figura de la matriz fundamental. Los resultados de las pruebas llevadas a cabo tanto en tareas de posicionamiento como de seguimiento, y la comparación realizada con los métodos existentes en la bibliografía, demuestran que la incorporación de la geometría epipolar y el factor de fiabilidad en la estimación del jacobiano de la imagen, incrementa la robustez del sistema frente al ruido. Esta contrastación se ha extendido al jacobiano obtenido mediante un cálculo analítico. Se comprueba que con el método propuesto en la presente tesis se alcanzan las mismas prestaciones que el jacobiano analítico, el cual se obtiene luego de un riguroso y delicado proceso de calibración de cámaras, calibración cinemática, transformación cámara-robot, jacobiano del robot, y reconstrucción tridimensional. Se verifica la conveniencia de este nuevo método al no depender de las mismas relaciones que el jacobiano analítico. Se presentan además, dos aplicaciones adicionales de control visual: En la primera de ellas, se describen dos métodos para estimar el jacobiano de la imagen a partir de líneas. En la segunda, se muestra un control visual de robots móviles, utilizando la estimación de una homografía entre un plano del robot y la imagen.