Tesis Doctorales UPM: Consulta online

Título: Pilotaje y navegación de robots móviles para explotaciones planetarias

Resumen: El presente trabajo se centra en el sistema de control de los movimientos de un robot móvil y, en particular, en el diseño, desarrollo y experimentación de los niveles de navegación y pilotaje. Su principal objetivo es desarrollar la tecnología que permita a los robots móviles trabajar en entornos complejos, entornos no estructurados, entornos exteriores y aplicaciones espaciales. Se ha definido una arquitectura de control unificada que contiene las funciones de control necesarias así como las interacciones entre ellas, un sistema completo de control de pilotaje que utiliza técnicas reactivas y de planificación, y un planificador de caminos orientado a trabajar en entornos exteriores con alto cargo de complejidad. Los resultados que se presentan son los obtenidos por el planificada para una posible misión espacial en la luna