Autor: RODRIGUEZ HERRERA, Carlos Francisco

Título: Planificación y control de sistemas multirobot en tareas coordinadas

Fecha: 1994

Materia: Sin materia definida

Escuela: E.T.S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES

Departamento: AUTOMATICA, INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA INDUSTRIAL

Acceso electrónico:

Director/a(s):

• Director/a: BALAGUER BERNALDO DE QUIROS, Carlos
• Director/a: ARACIL SANTONJA, Rafael

Resumen: En esta tesis se presenta un entorno integrado de planificación y control para la realización de tareas coordinadas con sistemas multirobot. El entorno está compuesto por módulos autónomos, cada uno de los cuales soluciona un aspecto particular del problema, empleando una metodología orientada a los objetos manipulados. Se estudian las etapas de planificación de tareas, programación del sistema y control de la ejecución. Los métodos propuestos se han implementado para la realización de diversas tareas típicas de coordinación (manipulación conjunta de piezas de grandes dimensiones, manipulación de piezas deformables, trabajo superficial coordinado y ensamblaje coordinado) en una planta piloto con dos robots industriales diferentes