Tesis:
Planificación y control de sistemas multirobot en tareas coordinadas
- Autor: RODRIGUEZ HERRERA, Carlos Francisco
- Título: Planificación y control de sistemas multirobot en tareas coordinadas
- Fecha: 1994
- Materia: Sin materia definida
- Escuela: E.T.S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES
- Departamentos: AUTOMATICA, INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA INDUSTRIAL
- Acceso electrónico:
- Director/a 1º: BALAGUER BERNALDO DE QUIROS, Carlos
- Director/a 2º: ARACIL SANTONJA, Rafael
- Resumen: En esta tesis se presenta un entorno integrado de planificación y control para la realización de tareas coordinadas con sistemas multirobot. El entorno está compuesto por módulos autónomos, cada uno de los cuales soluciona un aspecto particular del problema, empleando una metodología orientada a los objetos manipulados. Se estudian las etapas de planificación de tareas, programación del sistema y control de la ejecución. Los métodos propuestos se han implementado para la realización de diversas tareas típicas de coordinación (manipulación conjunta de piezas de grandes dimensiones, manipulación de piezas deformables, trabajo superficial coordinado y ensamblaje coordinado) en una planta piloto con dos robots industriales diferentes