Tesis:
Detección y seguimiento de puntos de fuga en entornos dinámicos.
- Autor: NIETO DONCEL, Marcos
- Título: Detección y seguimiento de puntos de fuga en entornos dinámicos.
- Fecha: 2010
- Materia: Sin materia definida
- Escuela: E.T.S. DE INGENIEROS DE TELECOMUNICACION
- Departamentos: SEÑALES, SISTEMAS Y RADIOCOMUNICACIONES
- Acceso electrónico: http://oa.upm.es/4837/
- Director/a 1º: SALGADO ALVAREZ DE SOTOMAYOR, Luís
- Resumen: Esta tesis aborda la detección y seguimiento de puntos de fuga en imágenes, su aplicación para la rectificación de planos y las consideraciones adicionales que plantea el escenario de carretera. El elemento central de la tesis es la obtención de puntos de fuga, para lo cual se presentan diversas contribuciones en el ámbito de la estimación robusta mediante procesos de optimización basados en RANSAC (RANdom Sampling And Consensus) y el algoritmo EM (Expectation-Maximization) para inicialización y refinado, respectivamente. Los resultados demuestran que estas propuestas, en comparación con otros métodos, permiten utilizar de forma más eficiente y con mejores resultados la información de las imágenes. En torno a estas estrategias de estimación, se incluyen dos capítulos dedicados a la extracción de características de las imágenes necesarias para la detección de estos puntos. Por un lado, para imágenes de entornos estructurados (aquellos con elementos rectilíneos, como pasillos, edificios, carreteras, etc.), se propone obtener segmentos de línea mediante el algoritmo SSWMS (Slice Sampler and Weighted Mean Shift). Este método ha sido diseñado para funcionar en tiempo real y obtener resultados precisos y robustos. Por otro lado, cuando nos centramos en el escenario de la carretera, la información de las imágenes se obtiene mediante procedimientos más complejos, en los que se recurre a métodos de estimación recursiva Bayesiana, y al ajuste de modelos. Finalmente, se determinan las condiciones necesarias para la rectificación de planos a partir de puntos de fuga, y se analiza el tipo de propiedades geométricas del plano que se recupera en función de la información utilizada. Además, con especial énfasis en el escenario de la carretera, se identifican una serie de casos de estudio para los cuales se proponen métodos prácticos de generación de imágenes rectificadas. A lo largo de esta tesis se han presentado resultados individuales en cada una de las estrategias presentadas, tanto en extracción de características, estimación de puntos de fuga, generación de modelos de carretera y obtención de imágenes rectificadas. Como aplicación práctica, se plantea la utilización de estas estrategias en una esquema de ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) basado en visión en el que se actualizan, dinámicamente, las imágenes rectificadas, y los modelos de carretera resultantes.