Tesis Doctorales UPM: Consulta online

Título: Desarrollo, implementación y evaluación de estrategias de control servo visual para robots paralelos. Aplicación a la plataforma Robotenis.

Resumen: Los sistemas robóticos en cuyo lazo de control se incorpora información visual, para un buen funcionamiento requieren del diseño y buen funcionamiento de varios procesos y tareas adicionales. En la presente tesis se estudian diseñan e implementan diferentes algoritmos y métodos encaminados a lograr un buen desempeño de un sistema experimental para control visual y basado en posición. Los diferentes capítulos aquí mostrados tocan temáticas en las que con el objetivo de probar su interacción y aportes particulares en el comportamiento del sistema, se plantea una prueba cumbre, consistente en golpear, contra una pared, una pelota colgada de un hilo. Para lograr lo anterior se plantearon distintos retos, entre los que se cuentan: mantener la pelota en el campo de visión, actuar en caso de oclusiones, proteger al sistema de saturaciones, singularidades o salirse de su espacio de trabajo, entre otros. Para esto fue necesario el estudio del sistema y el diseño de algoritmos como: n algoritmo de calibración cinemática diseñado utilizando los mismos recursos del sistema original, algoritmos de control servo visual, de control visual para seguimiento, algoritmos que contemplan el golpeo y acción sobre la pelota, entre otros. Adicionalmente para un correcto funcionamiento y protección de los elementos del sistema se diseñó un planificador de trayectorias, este último directamente vinculado con las tareas de seguimiento.