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Tesis:

A heterogeneous modular robotic systems towards the execution of cooperative tasks.

  • Autor: BACA GARCIA, José Antonio

  • Título: A heterogeneous modular robotic systems towards the execution of cooperative tasks.

  • Fecha: 2011

  • Materia: Sin materia definida

  • Escuela: E.T.S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES

  • Departamentos: AUTOMATICA, INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA INDUSTRIAL

  • Acceso electrónico:

  • Director/a 1º: FERRE PEREZ, Manuel
  • Director/a 2º: ARACIL SANTONJA, Rafael

  • Resumen: Este trabajo de investigación se titula como “A Heterogeneous Modular Robotic System Towards the Execution of Cooperative Tasks”, ya que el estudio abarca diversos temas relacionados con el diseño de hardware, algoritmos de coordinación y en las aplicaciones. Este trabajo extiende el uso de sistemas modulares de robótica y el progreso de su investigación a las aplicaciones del mundo real, tales como la teleoperación y la ejecución de tareas cooperativas. La tesis describe la conceptualización de un sistema modular robótico heterogéneo, su diseño mecánico y su desarrollo. El ensamblado de diferentes configuraciones de robot demuestra la versatilidad del sistema y la ejecución de tareas de manipulación y locomoción muestra su rendimiento. Además, los requerimientos que satisfacen un mecanismo de conexión estándar para un sistema robótico modular heterogéneo se describen de tal forma que puedan ser considerados para futuros planteamientos en sistemas modulares. Por otra parte, la necesidad de controlar de una manera fácil las configuraciones de robot modulares lleva al desarrollo de modalidades o características que facilitan la ejecución de las tareas de teleoperación. Estas características se describen y son integradas en una interfaz gráfica de usuario para su operación. Por último, se presentan estrategias específicas de coordinación que permitan la ejecución de tareas cooperativas con los sistemas de robótica modular. La aplicación de estas estrategias en el sistema, permite la ejecución de tareas cooperativas con una colonia de robots modulares. A través de varios experimentos se demuestra que las configuraciones de robot modular pueden llevar con éxito la ejecución de una tarea cooperativa tan bien como los robots estándar pueden hacerlo.