Tesis:
Modelo emocional dinámico para robot guía.
- Autor: ALVAREZ ROJO, MARTA
- Título: Modelo emocional dinámico para robot guía.
- Fecha: 2010
- Materia: Sin materia definida
- Escuela: E.T.S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES
- Departamentos: AUTOMATICA, INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA INDUSTRIAL
- Acceso electrónico:
- Director/a 1º: GALAN LOPEZ, Ramón
- Resumen: En esta tesis se busca integrar comportamientos inteligentes a los robots guías. Este comportamiento inteligente es definido en este proyecto en dos aspectos: dotar al robot de una autonomía y adaptabilidad al entorno, mejorar en su socialización y relación con los seres humanos. Para lograrlo se plantea la necesidad de dotar al robot guía de un comportamiento emocional. Se trabaja con la plataforma URBANO, la cual carece de dicho comportamiento emocional. El comportamiento emocional se desarrolla a través de un modelo emocional. Dicho modelo emocional es una modelo de variables de estado dinámico donde las variables de estado representan el estado emocional. Las matrices del modelo son variables con el tiempo. Se desarrolla un método basado en sistemas de inferencia difusa para calcular los coeficientes de matrices en cada instante de tiempo. Con este tipo de estructura se facilita el conocimiento en todo momento del estado emocional del robot y su influencia en las tareas a realizar. En esta tesis se presenta dicho modelo, su estructura, así como su forma de operación. Se crea el modelo emocional propuesto y se simula por medio de una herramienta de simulación creada con ese fin, Pudiendo observarse la facilidad y flexibilidad del modelo así como la existencia en el robot de comportamientos emocionales. Posteriormente se integra el modelo emocional desarrollado en la arquitectura de la plataforma URBANO. De esta forma se estudia el comportamiento emocional directamente en el robot guía, obteniéndose resultados satisfactorios. El siguiente paso en el modelo emocional sería que el modelo permitiera el aprendizaje del robot, es decir que dependiendo de los resultados obtenidos con un determinado comportamiento, el robot pudiera aprender y modificar el mismo si los resultados no son satisfactorios. De esta forma se cierra el bucle de realimentación. Para permitir este autoajuste o aprendizaje se crea un modelo más complejo llamado modelo de felicidad en el que se integra el modelo emocional. Se simulan los resultados obtenidos con el mismo siendo estos satisfactorios. Como resumen destacar el desarrollo de un modelo emocional basado en herramientas de control como son el modelo de variables de estado, lógica difusa y la computación afectiva. Las cuales han permitido ampliar las capacidades de un robot, tanto en su adaptabilidad al medio como en su socialización.