Tesis:
Design and evaluation of modular robots for maintence in large scientific facilities.
- Autor: PRITHVI SEKHAR, Pagala
- Título: Design and evaluation of modular robots for maintence in large scientific facilities.
- Fecha: 2014
- Materia: Sin materia definida
- Escuela: E.T.S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES
- Departamentos: AUTOMATICA, INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA INDUSTRIAL
- Acceso electrónico:
- Director/a 1º: FERRE PEREZ, Manuel
- Director/a 2º: ARMADA RODRIGUEZ, Manuel
- Resumen: Los robots se han ido moviendo constantemente hacia un mejor diseño y una mejor predicción en la ejecución de tareas, lo que ha conllevado a un incremento de su presencia en diferentes áreas y aplicaciones. Una de ellas son los robots modulares en grandes instalaciones científicas. Los robots modulares se caracterizan por no tener una configuración fija, pero esto presenta desafíos que hay que superar, para beneficiarse de la amplia serie de ventajas. Las grandes instalaciones científicas se presentan como un entorno difícil para el despliegue de robots debido a la presencia de radiación y un acceso controlado y restringido al sitio de trabajo. En esta tesis se explican los criterios y limitaciones, el diseño del hardware de robots modulares así como un conector de módulos, todo esto utilizando el enfoque RAMS por sus siglas en ingles (Fiabilidad, Disponibilidad, Mantenibilidad y Seguridad). Se presentan aplicaciones básicas en tareas de mantenimiento así como aplicaciones avanzadas de cooperación, colaboración e integración utilizando resultados obtenidos tanto en simulación como en los prototipos desarrollados. Este trabajo extiende el uso de sistemas robóticos modulares para evitar la intervención humana durante tareas de mantenimiento en los espacios de trabajo con riesgo de radiación ionizante. Los diferentes trabajos de investigación realizados con el fin de mejorar los aspectos del RAMS en el despliegue de robots son presentados junto con los experimentos realizados y los resultados obtenidos. Estas mejoras se centran en la optimización del consumo de energía, la estimación de fuerzas externas sin sensores y la perspectiva energética del control bilateral en telemanipulación. La tesis evalùa el uso de un sistema robótico modular para realizar tareas de mantenimiento, tales como la inspección remota, la manipulación y la cooperación con otros sistemas robóticos existentes. El sistema heterogéneo propuesto se ha evaluádo mediante simulaciones y diferentes prototipos. Los resultados obtenidos, muestran las ventajas y la capacidad de los robots modulares para realizar las tareas de mantenimiento, así como su flexibilidad para adaptarse a medida que las necesidades cambian. Por lo tanto, han demostrando ser una posible solución para su inclusión en grandes instalaciones científicas para realizar tareas de mantenimiento.