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Tesis:

Estudio de la coordinación inteligente en robots bípedos: Aplicación de lógica borrosa y algorítmos genéticos

  • Autor: MAGDALENA LAYOS, Luis

  • Título: Estudio de la coordinación inteligente en robots bípedos: Aplicación de lógica borrosa y algorítmos genéticos

  • Fecha: 1994

  • Materia: Sin materia definida

  • Escuela: E.T.S. DE INGENIEROS DE TELECOMUNICACION

  • Departamentos: TECNOLOGIAS ESPECIALES APLICADAS A LA TELECOMUNICACION

  • Acceso electrónico:

  • Director/a 1º: MONASTERIO HUELIN MACIA, Félix

  • Resumen: El estudio que aquí se plantea pretende aportar algunas ideas nuevas al campo de investigación de la locomoción bípeda, y más concretamente al control en alto nivel del equilibrio y la coordinación de la marcha en un robot bípedo. El principal objetivo de este trabajo, es abordar un problema de control de gran complejidad, a través de técnicas no tradicionales. Frente a otros trabajos en los que la coordinación es relegada a un segundo plano y se consigue por simple simetría, aquí se sitúa en el centro de atención del estudio. Para ello se aplican ideas provinientes de los sistemas de control jerárquico aplicados en la teoría de máquinas inteligentes por Saridis, juntamente con conceptos tomados del método de sinergia prescrita definido por Vukobratovic. Como herramienta básica de trabajo para la resolución del problema de control planteado, se emplea la lógica borrosa. Por último y ante la necesidad de introducir aprendizaje, se han definido con este fin un conjunto de técnicas basadas en la teoría de algoritmos genéticos, ajustando los esquemas de representación de conocimiento a estructuras genéticas, o bien adaptando los operadores genéticos a las estructuras de conocimiento propías del problema concreto, enfoque para el que recientemente se ha acuñado la denominación de programas de evolución, "evolution programs". También se aplican criterios de asignación de crédito, dirigidos a la evaluación del conocimiento del sistema. La memoria incluye una revisión del conjunto de estudios que sobre la locomoción mediante patas en general y la humana en particular, se ha realizado. Así mismo, desarrolla un modelo matemático de un sistema bípedo que haga posible la experimentación y el aprendizaje, recogiéndose una serie de resultados obtenidos mediante simulación