Tesis:
Estrategias para la Conducción Autónoma Cooperativa
- Autor: TALAVERA MUÑOZ, Edgar
- Título: Estrategias para la Conducción Autónoma Cooperativa
- Fecha: 2018
- Materia: Sin materia definida
- Escuela: E.T.S.I. DE SISTEMAS INFORMÁTICOS
- Departamentos: INTELIGENCIA ARTIFICIAL
- Acceso electrónico: http://oa.upm.es/52232/
- Director/a 1º: NARANJO HERNÁNDEZ, José Eugenio
- Resumen: Esta tesis se enmarca en el ámbito de los Sistemas de Transporte Inteligente (ITS, Intelligent Transportation Systems), donde se intenta desarrollar tecnología de nueva generación para la mejora de la seguridad y la eficiencia en el transporte. Más específicamente, dentro de los ITS, la gestión automática de la velocidad y la evasión de colisiones por alcance es uno de los temas clave en la actualidad en los sistemas de seguridad en la conducción. En este marco, la presente tesis doctoral tiene como objetivo diseñar un modelo de sistema de Control de Crucero Adaptativo y Cooperativo (CACC, Cooperative Adaptive Cruise Control) que únicamente utilice las comunicaciones y el bus de datos del propio vehículo como entradas de datos. Para ello se han diseñado una serie de algoritmos para crear diferentes estrategias a fin de afrontar diversas situaciones de tráfico de manera eficiente, basándose en la información recogida en cartografía digital de alta precisión, desarrollada ad-hoc como parte de los trabajos de esta tesis. Como cualquier otro control de crucero adaptativo, el sistema es capaz de adoptar comportamientos de circulación en caravana (platoon), y el sistema desarrollado incorpora estrategias frente a maniobras de cut-in (entrada de un vehículo nuevo al platoon) y cut-out (salida de un vehículo del platoon). Para todos los algoritmos y sistemas presentados se realizan comparaciones con diferentes opciones para comparar cual es el más óptimo. Como caso de estudio se realizan varias pruebas en entornos reales para demostrar el sistema desde un punto de vista microscópico y ensayos en simulador para comprobar el funcionamiento a nivel macroscópico. -----------ABSTRACT----------- This thesis is part of the field of Intelligent Transportation Systems (ITS), where an attempt is made to develop new generation technology for the improvement of safety and efficiency in transport. More specifically, within the ITS, the automatic management of speed and the avoidance of collisions by reach is one of the key issues at present in the safety systems in driving. In this frame, the objective of this PhD thesis is to design a model of Cooperative Adaptive Cruise Control (CACC) systems that only uses the communications and data bus of the vehicle itself as data entries. For this, a series of algorithms have been designed to create different strategies in order to deal efficiently with different traffic situations, based on the information collected in high-precision digital cartography, developed ad-hoc as part of the work of this thesis. As any other adaptive cruise control, the system is capable of adopting platoon circulation behavior (platoon), and the developed system incorporates strategies against cut-in (entry of a new vehicle to the plate) and cut-out (departure of a vehicle from the plate) maneuvers. For all the algorithms and systems presented, comparisons are made with different options to compare which is the most optimal. As a case study, several tests are performed in real environments to demonstrate the system from a microscopic point of view and simulator tests to check the operation at the macroscopic level.